Perancangan dan implementasi metode image-based visual servoing pada robot manipulator pemetik cabai berbasis yolov5n

Akbar Pratama, (NIM. 1022111039) (2026) Perancangan dan implementasi metode image-based visual servoing pada robot manipulator pemetik cabai berbasis yolov5n. Other thesis, Universitas Bangka Belitung.

	Text HALAMAN DEPAN.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text BAB I.pdf Restricted to Registered users only Download (112kB)
	Text BAB II.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (97kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (217kB)
	Text LAMPIRAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (191kB)

Abstract

Perkembangan teknologi robotika telah mendorong pemanfaatan robot manipulator pada berbagai sektor, termasuk bidang pertanian. Salah satu penerapannya adalah robot manipulator pemetik cabai yang dirancang untuk membantu proses panen secara otomatis. Namun, implementasi robot manipulator pemetik cabai menghadapi berbagai permasalahan, terutama yang berkaitan dengan karakteristik objek cabai. Cabai memiliki ukuran yang relatif kecil, bentuk yang bervariasi, serta posisi yang tidak selalu tetap karena dipengaruhi oleh pertumbuhan. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, diperlukan sistem yang mampu mendeteksi dan mengendalikan pergerakan robot secara adaptif berdasarkan informasi visual. Salah satu solusi yang dapat diterapkan adalah penggunaan kamera sebagai sensor utama dengan memanfaatkan metode Image-Based Visual Servoing (IBVS), di mana kendali robot didasarkan pada error citra yang diperoleh secara langsung. Pada penelitian ini, metode IBVS dikombinasikan dengan algoritma deteksi objek YOLOv5n untuk mengenali dan menentukan posisi cabai matang secara real-time, serta didukung oleh perhitungan inverse kinematics guna mengatur pergerakan robot manipulator menuju target. Implementasi metode IBVS mampu mempertahankan posisi objek dalam bidang pandang kamera dengan kesalahan pelacakan kurang dari 1 cm serta menghasilkan waktu rata-rata pemetikan sebesar 22,66 detik per buah cabai. Hasil tersebut menunjukkan bahwa sistem visual servoing berbasis YOLOv5n efektif dalam meningkatkan akurasi, efisiensi, dan kestabilan gerak robot manipulator pada proses pemanenan cabai otomatis.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Deteksi objek, image-based visual servoing, pemetikan cabai, robot manipulator, yolov5n
Subjects:	Q Sains > QA Mathematics Q Sains > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science Q Sains > QC Physics T Teknologi > TK Teknik Elektro. Elektronika. Teknik Nuklir
Divisions:	FAKULTAS SAINS DAN TEKNIK > TEKNIK ELEKTRO > SKRIPSI
Depositing User:	Merty Merty
Date Deposited:	05 Feb 2026 07:25
Last Modified:	05 Feb 2026 07:25
URI:	https://repository.ubb.ac.id/id/eprint/13168

Actions (login required)

View Item