Pemodelan dan implementasi metode inverse kinematics pada kendali robot manipulator 6 DoF

Wahyu Destriyandi, (NIM. 1022111019) (2025) Pemodelan dan implementasi metode inverse kinematics pada kendali robot manipulator 6 DoF. Other thesis, Universitas Bangka Belitung.

[thumbnail of HALAMAN DEPAN] Text (HALAMAN DEPAN)
HALAMAN DEPAN.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only
Download (1MB)
[thumbnail of BAB I] Text (BAB I)
BAB I.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only
Download (325kB)
[thumbnail of BAB II] Text (BAB II)
BAB II.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only
Download (746kB)
[thumbnail of BAB III] Text (BAB III)
BAB III.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only
Download (1MB)
[thumbnail of BAB IV] Text (BAB IV)
BAB IV.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only
Download (1MB)
[thumbnail of BAB V] Text (BAB V)
BAB V.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only
Download (310kB)
[thumbnail of DAFTAR PUSTAKA] Text (DAFTAR PUSTAKA)
DAFTAR PUSTAKA.pdf - Accepted Version
Restricted to Registered users only
Download (278kB)
[thumbnail of LAMPIRAN] Text (LAMPIRAN)
LAMPIRAN.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Download (716kB)

Abstract

Robot manipulator dengan enam derajat kebebasan (6 DoF) memiliki tingkat kompleksitas kendali yang tinggi karena setiap joint harus diatur secara presisi agar end-effector dapat mencapai posisi yang ditentukan. Permasalahan utama terletak pada kendali robot manipulator 6 DoF yang membutuhkan metode perhitungan matematis yang akurat, namun implementasinya sering terkendala oleh keterbatasan mekanis seperti backlash pada servo dan deviasi antara posisi target dengan posisi aktual. Untuk mengatasi hal tersebut, penelitian ini mengusulkan pemodelan dan implementasi metode inverse kinematics menggunakan parameter Denavit-Hartenberg Convention yang diprogram dengan bahasa Python. Hasil perhitungan inverse kinematics dikonversi ke dalam satuan kendali servo Dynamixel AX-12A melalui mikrokontroler Arduino Mega 2560, kemudian diverifikasi dengan perhitungan forward kinematics melalui model 3D dan pengujian langsung pada robot manipulator. Berdasarkan 30 kali percobaan, diperoleh rata-rata kesalahan pada sumbu X sebesar 0,916 cm, sumbu Y sebesar 0,516 cm, sedangkan sumbu Z menunjukkan selisih lebih besar akibat faktor mekanis. Waktu rata-rata tempuh robot mencapai target adalah 2,7 detik. Dari sisi aktuasi, hasil pengujian menunjukkan nilai Root Mean Squared Error (RMSE) pada sudut servo D0 sebesar 5,68°, D1 sebesar 17,76°, D2 sebesar 5,60°, dan D3 sebesar 8,84°. Hasil ini menunjukkan bahwa metode inverse kinematics dapat meningkatkan akurasi kendali robot manipulator 6 DoF sehingga berpotensi diterapkan pada berbagai bidang.

Item Type: Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords: robot manipulator 6 DoF, inverse kinematics, denavit–hartenberg
Subjects: T Teknologi > TK Teknik Elektro. Elektronika. Teknik Nuklir
Divisions: FAKULTAS SAINS DAN TEKNIK > TEKNIK ELEKTRO > SKRIPSI
Depositing User: Mrs Nia Erawati
Date Deposited: 30 Dec 2025 08:45
Last Modified: 30 Dec 2025 08:45
URI: https://repository.ubb.ac.id/id/eprint/12740

Actions (login required)

View Item View Item