Rancang bangun sistem navigasi otonom robot transport dalam ruangan berbasis robot operating system 2

Deni Ahmadi, (NIM. 1022111010) (2026) Rancang bangun sistem navigasi otonom robot transport dalam ruangan berbasis robot operating system 2. Other thesis, Universitas Bangka Belitung.

	Text HALAMAN DEPAN.pdf Restricted to Registered users only Download (991kB)
	Text BAB I.pdf Restricted to Registered users only Download (370kB)
	Text BAB II.pdf Restricted to Registered users only Download (992kB)
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (349kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only Download (303kB)
	Text LAMPIRAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Robot transport merupakan salah satu jenis robot mobile yang digunakan untuk membantu logistik pada lingkungan industri, salah satu penerapannya adalah untuk pengantar barang. Namun pada robot pengantar barang menghadapi berbagai permasalahan, terutama saat bereaksi terhadap perubahan lingkungan dalam ruangan secara real-time, seperti menghindari objek statis maupun dinamis yang beresiko memicu tabrakan. Untuk mengatasinya, diperlukan sistem navigasi otonom yang mampu mengendalikan robot secara mandiri terhadap lingkungan secara real-time. Salah satu solusi yang dapat diterapkan adalah menggunakan framework Robot Operating System 2 (ROS2) Humble, dimana robot dapat dikendalikan secara mandiri dengan Navigation 2 (Nav2) dan sensor LiDAR. Pada penelitian ini, Nav2 dijalankan Bersama dengan algoritma Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) untuk menentukan posisi robot secara langsung dan melakukan navigasi otonom guna mengantarkan sebuah barang ke titik tujuan. Hasil pengujian menunjukkan error odometri linier sebesar 1,18%, error angular sebesar 1,01%, dan error pemetaan sebesar 0,35%. Robot berhasil mencapai target navigasi otonom dan konsisten menghindari rintangan error koordinat 0,03 pada sumbu x dan y,serta peningkatan jarak tempuh rata-rata 2,64 meter untuk benda statis, Serta rata-rata presentase error koordinat 0,03 pada sumbu x dan 0,04 pada sumbu y, serta peningkatan jarak tempuh rata-rata 1,43 meter untuk benda dinamis. Hasil menunjukkan bahwa sistem navigasi otonom efektif pada kebutuhan operasional robot transport.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Navigasi otonom, nav2, robot transport, rOS 2,SLAM.
Subjects:	Q Sains > QA Mathematics Q Sains > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science T Teknologi > T Teknologi (UMUM) T Teknologi > TK Teknik Elektro. Elektronika. Teknik Nuklir
Divisions:	FAKULTAS SAINS DAN TEKNIK > TEKNIK ELEKTRO > SKRIPSI
Depositing User:	Merty Merty
Date Deposited:	25 Jun 2026 09:03
Last Modified:	25 Jun 2026 09:03
URI:	https://repository.ubb.ac.id/id/eprint/14317

Actions (login required)

View Item